YAYASAN RAHAYU didirikan pertama kali oleh Almarhum Bapak Rachmat Siswodarsono (lebih dikenal dengan sebutan Bapak Siswodarsono) sebagai wadah untuk memupuk dan mengembangkan kebersamaan dan rasa kekeluargaan seluruh keturunannya, mulai dari anak/menantu, cucu, cicit dan seterusnya yang termasuk keturunan dari beliau.
Selanjutnya agar melalui wadah ini dipelihara hubungan persaudaraan yang harmonis satu sama lain, serta ditingkatkan upaya untuk saling tolong menolong dan bantu membantu dalam arti yang luas (moril maupun materil).
Gagasan untuk dibentuknya Yayasan Rahayu ini dikemukakan pertama kali oleh Almarhum Bapak Rachmat Siswodarsono sekitar tahun 1956/1957. "Seingat saya pada saat itu saya sudah berkeluarga," kata Bapak H. Sartono, putra pertama dari Bapak dan Ibu Siswodarsono. Menurutnya, pada saat itu juga bertepatan dengan Hari Ulang Tahun Perkawinan Bapak dan Ibu Siswodarsono yang ke-28 yaitu pada 19 Mei 1957. Namun, Bapak H. Sartono pun sampai dengan detik ini tidak bisa memastikan apakah pada saat itu pertama kali dibentuknya Yayasan Rahayu.